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वस्तुओं की भौतिक या प्रकट दुनिया में परिवर्तन स्थायी है और अव्यक्त या आत्मा अपरिवर्तनीय रहती है। इन दोनों के बीच सामंजस्य लाने के लिए एक तंत्र की जरूरत होती है। रूपक के रूप में, यह एक स्थिर हब और घूमने वाले पहिये के बीच बॉल बेयरिंग तंत्र की तरह है या इंजन और पहियों से दो अलग-अलग गति को संभालने वाले गियरबॉक्स की तरह है। इसी तरह, यह इन्द्रियाँ, चित्त और बुद्धि का मिलाजुला एक तंत्र है जो अपरिवर्तनीय आत्मा और हमेशा बदलती हुई वस्तुओं की दुनिया के बीच है। श्रीकृष्ण ने एक पदानुक्रम दिया कि इंद्रियां इंद्रिय विषयों से श्रेष्ठ हैं, मन इंद्रियों से श्रेष्ठ है, और बुद्धि मन से श्रेष्ठ है। बुद्धि से भी श्रेष्ठ आत्मा है (3.42)। इंद्रियों का भौतिक भाग भौतिक संसार में होने वाले परिवर्तनों के प्रति स्वत: प्रतिक्रिया करता है। मन स्मृति के साथ-साथ इंद्रियों के नियंत्रक भाग का एक संयोजन है और हमें सुरक्षित रखने के लिए इंद्रियों के भौतिक भाग से इसमें लाए गए हर बाहरी परिवर्तन को संभालने की अपेक्षा की जाती है। मुख्य मुद्दा यह है कि क्या मन को बुद्धि नियंत्रित करती है या बाहरी संवेदनाएँ। यदि यह बाहरी संवेदनाओं द्वारा निर्देशित हो तो एक प्रतिक्रियावादी जीवन होगा और यदि बुद्धि द्वारा निर्देशित हो तो जागरूकता का जीवन होगा। इसलिए श्रीकृष्ण मन को स्वयं में स्थापित करने के लिए क्रम-क्रम से बुद्धि के उपयोग का अभ्यास करने (6.25) और इस अभ्यास को दृढ़ संकल्प और उत्साह के साथ करने के लिए प्रोत्साहित करते हैं (6.23)। समकालीन साहित्य भी यह बताता है कि किसी भी कौशल में महारत हासिल करने के लिए 10,000 घंटे के अभ्यास की आवश्यकता होती है। इस प्रक्रिया में, हमें संकल्प को भी त्यागने और इंद्रियों को संयमित करने की आवश्यकता है (6.24)। इंद्रियों को वश में करना और कुछ नहीं बल्कि अपनी पसंद की इन्द्रिय जनित उत्तेजनाओं को प्राप्त करने की इच्छा का त्याग करना है। श्रीकृष्ण आश्वासन देते हैं कि एक बार जब हम इंद्रियों को पार करने के परम आनंद की स्थिति को प्राप्त कर लेंगे, तो हम बड़े दु:खों से भी विचलित नहीं होंगे (6.22)।